Rotation - 定轴转动

平动和转动有许多对应的地方，应该对比着学习。

Translation	Rotation
x	\theta
v=\frac{\mathrm{d}x}{\mathrm{d}t}	\omega=\frac{\mathrm{d}\theta}{\mathrm{d}t}
a=\frac{\mathrm{d}v}{\mathrm{d}t}	\alpha=\frac{\mathrm{d}\omega}{\mathrm{d}t}
m	I
F_{\mathrm{net}}=ma	\tau_{\mathrm{net}} = I\alpha
W=\int F\ \mathrm{d}x	W = \int \tau\ \mathrm{d}\theta
K=\frac{1}{2}mv^2	K=\frac{1}{2}I\omega^2
P=Fv	P=\tau\omega
W=\Delta K	W = \Delta K

在转动中，质量 m 与转动惯量 I 对应，力 F 与力矩 \tau 对应。

差异：转动中的加速度分为 切向加速度 和 法向加速度，对应公式 \mathbf{a}=\alpha r \hat{\mathbf{t}}+\omega^2r\hat{\mathbf{r}_{c}}

质点的转动惯量为 mr^2，刚体的转动惯量 I=\int r^2\,\mathrm{d}m，一般不太好算，所以会给一些常见几何体的（转轴过质心情况下的）转动惯量表。
然后可以用平行轴定理 I=I_{\mathrm{com}}+Mh^2 算出新转轴下的转动惯量。

算轴力：由于轴力对转动没有贡献，需要对质点进行运动学分析。